Catkin Ros

Quando si utilizza il sistema operativo robotico, a un certo punto vorrai sviluppare il tuo software. Per la versione ROS1 che è in manutenzione fino al 2025, utilizzerai Catkin per compilare i tuoi progetti. Se non hai intenzione di programmare te stesso, nota che potresti dover compilare il software di altre persone, quindi l'apprendimento delle basi è utile in ogni caso. Nel caso in cui ti sei già spostato in ROS2, userai Colcon per fare la stessa cosa.

Cos'è Catkin?

Questo strumento è sviluppato per ROS, The Robotics Operating System, dal team Building The ROS Tools. Ha una moltitudine di strumenti per costruire il tuo progetto di robotica. Usandolo sarà necessario se si sviluppano robot usando ROS. Dovresti essere consapevole che ci sono state diverse generazioni di questi strumenti negli ultimi anni. Ciò significa che devi scegliere il più nuovo! Catkin è installato con la distribuzione Noetic ROS completa; Tutto quello che devi occuparti è la configurazione. È necessario impostare l'ambiente corretto per la gestione di Catkin.

Impostazione della directory/ambiente

Crea una directory con SRC sub-directory/ al suo interno. Myrob/src. Gli esempi provengono dal tutorial per principianti.

catkin_make crea cmakelisti.txt nella directory SRC. Questi indicano gli altri file che compongono un progetto.

Successivamente, vuoi creare i tuoi pacchetti.

Vai nella directory SRC

catkin_createpkg
$ catkin_createpkg principiante_tutorials std_msgs ropscpp

Nota l'errore nel comando. Questo crea tutto come se non fossi sbagliato. Puoi trovare il risultato nei file con grep.

$ grep -r ropy
ubuntu@noetic:/home/ubuntu/catkin_ws/src/principiante_tutorials
$ grep -r ropy.

./Cmakelisti.txt: ropy
./Cmakelisti.txt:# catkin_dipends ropy roscpp std_msgs
./pacchetto.XML: ropy
./pacchetto.XML: ropy
./pacchetto.XML: ropy

La prossima compilazione fallirà. Ora hai due scelte, modifica i file o rimuovi l'intera directory. Lo script è di solito veloce, quindi il più semplice è rimuovere e reinserire il comando Crea. Una volta che hai cancellato quegli errori, continui costruendo il pacchetto. Ad ogni modo, quando l'hai risolto, vai alla radice dell'area di lavoro ed esegui di nuovo catkin_make. Mentre vai avanti con qualsiasi progetto, tornerai sempre alla radice dell'area di lavoro per realizzare l'intero progetto. Ciò si assicura solo che tutto esista correttamente, ci sono alcuni trucchi intelligenti, quindi non devi ricompilare l'intero progetto ogni volta.

$ cd ~ catkin_ws/ $ catkin_make

Se ci riesce questa volta, hai appena creato il tuo primo pacchetto. Ricorda di sistemare il pacchetto.file XML. Probabilmente dovresti impostare correttamente il tuo nome e la licenza. Ci sono più impostazioni, sono tutti facili da capire.

Un piccolo progetto

Ora, fallo di nuovo in una nuova directory e crea il tuo progetto. O meglio ancora: per pratica, prendi un progetto da Github, vedi dove va e poi inizia a cambiarlo a tuo piacimento. Per fare questo, puoi creare un'area di lavoro per Catkin con una directory SRC. Nella directory di origine, si copia nelle directory del codice sorgente. Dall'esempio sopra, è necessario due passaggi, clonare la directory ed eseguire catkin_make.

$ CD /SRC
$ git clone https: // github.com/crkaushik93/go-chase-it-rsend-project-2.idiota
$ cd ..
$ catkin_make

Per creare un albero meno profondo, è possibile spostare ogni sottodirectory su un passo ma questo è facoltativo. L'ultimo comando cercherà la directory SRC e troverà tutto il codice.

Installazione

Di solito non si installano pacchetti solo sul sistema di sviluppo. Tuttavia, esegui l'installazione per creare un ambiente di installazione e un ambiente di sviluppo. Il comando catkin_make li crea per te. Mentre vai avanti, dovresti procurarti uno per lo sviluppo e l'altro per il test. Un'installazione diretta creerà le tue directory, inclusi gli script per inizializzare gli ambienti.

$ catkin_make Installa

Non avrai i file installati sul tuo sistema, solo nella directory del progetto. Questo è fantastico perché tutto ciò che devi fare è eseguire l'installazione e iniziare a testare.

$ Source Devel/Setup_Bash

O…

$ source Installa/setup_bash

Il primo è per te eseguire test e scoprire quali errori hai incorporato nel tuo codice.

Solo Ros?

Quindi, è valido solo per ROS1? Sì, Catkin è mirato solo alle biblioteche ROS1. Una cosa da notare è che la maggior parte del lavoro è CMAKE. Sarai in grado di tradurre molte delle pratiche in altri progetti che utilizza Cmake. Devi solo fare più lavoro poiché Catkin ha semplificato molti compiti per te. Per ROS2, molte cose sono simili ma le soluzioni sono più raffinate e hanno più funzionalità per controllare quanto compili ogni volta. Puoi anche programmare in entrambi i livelli di ROS, c'è un ponte tra i due!

Conclusione

Catkin è un insieme molto forte e versatile di strumenti che rende il tuo lavoro molto più semplice e ti consente di superare la macinatura di sviluppare il tuo codice di robotica. Le pratiche, tuttavia, sono un modo eccellente per saperne di più sulla programmazione. Quindi, anche se il tuo progetto di robot è solo per il tuo cerchio più vicino e i diritti di vantarsi, puoi beneficiare della conoscenza per altri progetti.