Installazione del sistema operativo robotico
Di cosa hai bisogno e quando?
ROS2 è costituito da molte biblioteche, tutte installate durante l'apprendimento. Quando avrai più avanzata, metterai solo le parti necessarie dove ne hai bisogno. Per cominciare avrai bisogno di compilatori, strumenti di comando e simulatori. Per i sistemi esterni, vorrai avere solo i nodi finiti e il nucleo di comunicazione del sistema. Nelle prime fasi, devi provare alcuni esempi e vedere come simulare un robot o anche diversi robot in azione. Tali strumenti sono disponibili solo nell'installazione del desktop.
In che modo ROS aiuta?
Le biblioteche in ROS hanno lo scopo di darti molte funzioni standard per le attività robotiche. Ha librerie per la gestione dei sensori, il controllo del motore e molto altro. L'attenzione è focalizzata sulla comunicazione tra i nodi, che è un concetto fondamentale di ciascuna funzione nel framework ROS.
Hai opzioni!
Puoi installare il pacchetto ROS-Base con il tuo pacchetto preferito. Il problema è che è possibile utilizzare molte versioni del sistema ROS per diversi progetti. Per evitare questo problema, utilizzare un contenitore. Finirai per installare allo stesso modo, solo all'interno del contenitore. Il punto, alla fine, è che il sistema ROS è disponibile in diverse versioni e può essere eseguito solo su una determinata versione di distribuzione. Ecco una tavola corta:
| Ubuntu ver. | Ros2 ver. | Ros1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | eloquente | Melodico |
| 20.04 | Volpe | noico |
Ci sono più versioni e più dipendenze, consulta l'elenco del wiki su ROS.org. Il punto è che devi assicurarti che l'installazione supporti la versione ROS. Ros usa anche Python ad alto livello, stanno testando Python 3 (e 2.7) Quindi puoi scegliere. C'è anche un'immagine Docker disponibile se ti senti più a tuo agio con quello. L'immagine si chiama ROS: Foxy-ros-Base-Focal.
A seconda di ciò con cui stai lavorando, potresti aver bisogno di una diversa quantità di software, che è un secondo motivo per utilizzare i contenitori. Come vedi nel tavolo, potresti anche aver bisogno di scegliere ROS1 o ROS2. Se usi entrambi, è un grande rischio che le impostazioni confondano le cose per i tuoi compilatori e altri strumenti. La fine della vita per ROS1 è il 2025, quindi non avviare nuovi grandi progetti con esso.
Molte parti all'interno
Il sistema operativo robotico ha molti sottosistemi. Devi sapere quale è necessario dove e quando si dovrebbe installarlo. Non appena inizi a installare, ti imbatti nella scelta di quanto vuoi installare. Per impostazione predefinita, utilizzerai il gestore pacchetti per installare l'intera distribuzione. Questo si chiama ros-desktop-full, avrai tutto ciò di cui potresti aver bisogno. Ci vuole anche molto spazio sul tuo disco.
ROS Core
Il core ROS consente di compilare i programmi tramite le librerie client RCLCPP e RCLPY. Questi sono i due che gli sviluppatori ROS mantengono. Esistono più clienti per altre lingue. Usano l'API per creare comportamenti coerenti su piattaforme. In questo livello sono inclusi tutti i modi in cui il tuo sistema robotico comunicherà.
Base ROS
La base ROS include molti strumenti per lo sviluppo ma non contiene strumenti GUI.
Desktop ROS
Contiene tutti i diversi pezzi del sistema, inclusi molti esempi. Ti dà anche tutti gli strumenti GUI, inclusi simulatori e modi per testare la comunicazione tra i nodi. Le uniche cose extra di cui hai bisogno saranno i driver speciali e alcune implementazioni extra di i.e. Il parser urdf.
Installazione del desktop ROS
Il modo più semplice per installare il desktop ROS è utilizzare APT per Ubuntu e altre distribuzioni basate su Debian. Su altre distribuzioni, devi costruirlo da solo. Quando lo fai, il risultato viene inserito in una singola struttura di directory. Ciò significa che dovrai inizializzare quell'ambiente acquistando il file di installazione. La disinstallazione è rimuovere la struttura della directory e interrompere l'approvvigionamento del file di installazione. L'approvvigionamento che dovrai fare anche con i pacchetti Debian.
I pacchetti ROS2 sono disponibili come repository nel loro repository. Per aggiungerlo al tuo sistema, copia la loro chiave.
Curl -s https: // raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.ASC | sudo Apt-Key Aggiungi -
E poi aggiungere i loro repository.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print -architecture)]
pacchetti http: //.ros.org/ros2/ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
>/etc/apt/fonti.elenco.d/ros2-latest.elenco'
Quando è fatto, è possibile aggiornare e installare le librerie.
Sudo Apt Aggiornamento
SUDO APT Installa ros-foxy-desktop
Con tutto questo installato, è necessario inizializzare l'ambiente nella shell che stai eseguendo.
fonte/opt/ros/foxy/configurazione.Bash
Aggiungi questa riga al tuo .Script Bashrc, quindi tutte le invocazioni di Bash sono pronte per lavorare. Questo è anche dove l'uso di un contenitore Linux è utile. Quando hai diversi progetti, utilizzando versioni diverse, è meglio creare una macchina virtuale solo per "Foxy" e un'altra per ciascuno di cui hai bisogno.
Conclusione
Mentre l'installazione di base è semplice per ROS2, devi essere preciso su ciò che vuoi. Se rimani con una distribuzione, non hai problemi ma inizi a usare molte versioni e hai complicazioni.